Montando um robô seguidor de linha

Com os sensores infravermelho (IR), pode-se construir um robô seguidor de linha. A construção e funcionamento deste tipo é o assunto do post.

Clicando no botão abaixo vai abrir o post sobre sensores IR.

Sensores IRClique aqui

Seguidor de linha com transistores

É possível construir um robô seguidor de linha com apenas 2 transistores BJT, os materiais necessários são:

• 2 transistores TIP122;
• 6 resistores: 2 de 47 Ω, 2 de 330 Ω e 2 de 10 kΩ;
• 6 diodos 1N4007;

• 2 sensores IR TCRT5000;

• 2 rodas e 2 motores DC com redução;

• 4 pilhas AA e suporte para 4 pilhas.

Este é o circuito esquemático da parte eletrônica. Quando o fototransistor recebe a luz refletida do led IR, o transistor TIP122 entra em corte e o motor para de girar. O resistor de 47 Ω serve para evitar que o TIP122 esquente. Os diodos servem para reduzir a velocidade do motor. Se o robô for muito rápido, não vai conseguir fazer curvas.

Este botão abre o post de como fazer placas de circuito impresso.

Como fazer placa?Clique aqui

A placa depois dos processos de desenho, corrosão e perfuração.

Todos os componentes, com a exceção dos TCRT5000 foram soldados do lado da trilha.

O robô seguidor de linha pronto. Segue uma linha escura em uma superfície clara.

Esta é a pista de teste, tem 4,8 cm de largura.

Kit robô seguidor de linha

Este é um kit D2-1 importado da China. Estes são todos os componentes, a placa é o chassi.

O manual de instruções mostra o esquemático.

Este robô usa 2 LDRs e 2 LEDs vermelhos como sensores. Os potenciômetros têm a função de regular a resposta dos sensores. As saídas dos sensores vão para o chip LM393, que é um comparador duplo de tensão, tem dois amplificadores operacionais, o funcionamento deste componente será assunto para outro post. O LM393 controla os transistores 8550 como chaves e estes controlam os motores DC, os LEDs D1 e D2 servem para indicar que o motor está ligado. Esta é a pista de testes do lado oposto do esquemático.

Este vídeo mostra os robôs seguidores de linha em funcionamento.

Este outro vídeo mostra o processo de montagem.