Hobby, Mecânica, Projetos, Tutorial

Unboxing de um braço robótico

Este é um kit de um braço robótico 6 DOF com peças de alumínio para montar. Não vem com servomotores e nem com um manual de instruções.

Sobre o kit

DOF vem de Degrees Of Freedom (graus de liberdade), já foi publicado um post sobre este conceito.

Graus de liberdadeClique aqui

Estas são todas as peças do kit.

Montando o braço robótico

Garra

Garra

O primeiro passo foi instalar 2 servomotores MG995 na garra prateada. O servomotor para este braço robótico deve ter alto torque, o MG995 tem um torque de 9,40 kg·cm a 4,8 V e 11 kg·cm a 6 V. Servomotores da Futaba e Hobbico não servem para esta aplicação, devido ao torque baixo.

Servo MG995

Esta peça deve ser ligada à garra. Bastam dois parafusos curtos.

O disco pode ser facilmente encaixado no eixo do motor.

Primeiro servo com disco

Primeiro servo instalado na garra prateada

Outro servo deve ser colocado nesta parte.

Lugar do segundo servo

4 parafusos são colocados para prender o motor aos pequenos tubos.

Segundo servo instalado

Colocando um disco no eixo. Dois parafusos devem ser usados para prender o disco à engrenagem solta da garra.

Disco no segundo servo

A garra completa com dois servomotores.

Garra completa

Sustentação da garra

Esta peça é usada para colocar os atuadores.

Peça para colocar servo

Estas duas peças iguais devem ser unidas por 2 pequenos parafusos e 2 porcas.

2 peças juntas

Colocando a peça acima na garra para o terceiro motor.

2 servos com o terceiro servo

Terceiro servomotor instalado.

3 servos instalados

Deve-se colocar um disco no servo para ser conectado ao suporte da garra.

Terceiro servo com um disco

Ligando uma peça grande em forma de “U” na garra com 4 parafusos curtos.

Partes em U

Peça U no terceiro servo

Usando estas peças para colocar mais um servo.

Peças para o quarto servomotor

Duas peças juntas para o quarto servomotor

Quarto servo

E devem ser ligadas ao resto do braço robótico.

Braço robótico com 4 servos

O próximo passo é juntar duas peças em forma de “U” com dois parafusos e porcas.

Ligação para a base pronta

Base do braço robótico 6 DOF

A última parte é montar a base de sustentação. Tem que unir estas peças compridas em forma de “U”.

2 peças principais da base

Este componente vai ligar os motores que faltam.

Quinta peça

Quinto servo

Colocando o quinto atuador no resto do braço.

Braço robótico de 5 atuadores

Construindo a base.

Base do braço robótico

Integrando o atuador da base ao braço.

Braço robótico montado com a base.

Base do braço robótico

O braço completo com todos os 6 graus de liberdade. Com esta base, o robô vai se desequilibrar quando fizer certos movimentos, logo, é preciso usar alguma coisa para fixar a base para impedir o tombo. Como uma cola, parafusos ou mais peso na base.

Braço robótico completo

Como controlar o braço robótico 6 DOF? Dá para controlar usando Arduino e as linhas de código mostradas no tutorial 3.

Tutorial de Arduino (Parte 3)Clique aqui

Mas este método é difícil e complicado para a aplicação presente. Outra alternativa é usar uma placa feita para controlar vários servomotores como a PCA9685. O uso deste driver será assunto para outro post.

 

 

Liked it? Take a second to support Electrical e-Library on Patreon!

About Pedro Ney Stroski

Deixe uma resposta

O seu endereço de e-mail não será publicado. Campos obrigatórios são marcados com *